Modul gabungan terintegrasi adalah komponen termahal dalam robot humanoid, terhitung sekitar 70% dari total biaya. Komponen intinya meliputi peredam, motor torsi tanpa bingkai, encoder, dan driver. Komponen-komponen ini bersama-sama membentuk “aktuator” robot, yang menentukan kemampuan gerak dan fleksibilitasnya.
Secara khusus, biaya terutama terkonsentrasi pada komponen-komponen utama berikut:
Modul Gabungan Terintegrasi: Sambungan yang sangat terintegrasi mengintegrasikan driver servo, pengontrol, encoder, motor torsi tanpa bingkai, dan reduksi ke dalam satu modul, tidak hanya meningkatkan fleksibilitas dan presisi robot tetapi juga menyederhanakan proses perakitan secara signifikan. Mengambil Unitree G1 sebagai contoh, biaya gabungan intinya diperkirakan sebesar 27.500 yuan, terhitung 66% dari total biaya BOM (sekitar 41.600 yuan).
Peredam: Sebagai komponen transmisi inti dalam modul gabungan, peredam menyumbang sekitar 30% dari total biaya robot. Komponen utamanya meliputi:
Peredam harmonik: Berukuran kecil dan presisi tinggi, cocok untuk skenario{0}}dinamis tinggi.
Peredam planet: Strukturnya sederhana, biayanya rendah, dan efisiensi transmisinya tinggi (hingga 97%-98%), banyak digunakan pada sambungan putar yang tidak memerlukan persyaratan presisi tinggi.
Reducer dalam negeri, seperti Green Harmonic dan Laifu Harmonic, telah menggantikan impor, dengan harga satuan sekitar 50% lebih rendah dari Harmonic Drive, sehingga mengurangi biaya secara signifikan.
Motor torsi tanpa bingkai: Sebagai sumber tenaga, motor torsi tanpa bingkai memiliki kepadatan torsi tinggi dan kemampuan respons cepat, yang merupakan kunci untuk mencapai gerakan-dinamis tinggi (seperti parkour dan backflip). Motor tanpa bingkai teknologi Huichuan dalam negeri dihargai 900-1300 RMB, hanya sekitar sepertiga harga produk impor Maxon, sehingga mengurangi biaya pengadaan secara signifikan.
Sistem sensor: Termasuk sensor gaya/torsi, encoder, kamera kedalaman, LiDAR, dll., yang digunakan untuk persepsi lingkungan dan umpan balik gerakan. Misalnya:
Unitree G1 dilengkapi dengan DJI 3D LiDAR (sekitar 3840 RMB) dan kamera kedalaman Intel (sekitar 1869 RMB).
Setelah sensor gaya enam-dimensi diproduksi di dalam negeri, harganya hanya-sepertiga dari produk impor, sehingga mengurangi biaya tautan penginderaan secara signifikan.
